为何工业上把PID的积分作用命名为重置？冯恩波博士给了以下说明。
先举两个实例：
1、PID的积分时间在艾默生DeltaV DCS系统里单位是秒，但是叫reset time重置时间而不是积分时间；
2、在AB的PLC里如果选择非独立形式，PID的积分作用的单位是minute/repeat，表示每次复位需要的时间。
这些和比例度类似，都是工业上常见的路径依赖。
1939年，Foxboro仪器公司为了克服静态偏差问题，想了一个使得系统调节“恰好”弥补偏差的方法。他们称之为“重置”(hyper-reset)。后来人们专门设置了自动重置技术(Automatic reset)，每一时刻都根据上一时刻的偏差，自动修改系数，使得偏差不为零的时候，执行机构一直动作下去，很明显，这就是积分作用了。
将PID的积分作用命名为重置，反映了工程师关注解决问题本身的特质。纯比例控制有余差这个事实，并没有被深入研究背后的科学原因。而是把纯比例控制有余差当作一个问题进行解决，解决的方法体现了工业上know-how的特点。
稳定性、根轨迹、传递函数、甚至PID的本质这些know-what、know-why的研究，则要依靠麦克斯韦、奈奎斯特、伯德等这些理论功底深厚的科学家。奈奎斯特和伯德在贝尔实验室工作，也算企业界的一员。
操作人员手动控制回路再自动，会触发控制回路初始化控制算法偏置项的机制，从而消除余差。在下图的例子中，纯比例控制有余差，所以操作工要经常手动再自动以消除余差。如果不是积分对象，任何干扰或者设定值变化都会产生余差。比例作用强一些，余差就能小到可以接受的程度。但是如果纯滞后比较大，比例作用太强，闭环系统会振荡，这时候余差的问题就会比较突出。
早期PID的发明者，为了推出更符合工业需求的控制算法，将这个手动重置偏置项的工作放到控制算法中，并命名为自动重置。具体的做法被当作商业机密没有准确描述，积分作用的工业实现类似下图，就是将控制器的输出做一个一阶滤波，然后放到比例控制器的偏置项上。
看下面的传递函数可以知道，这个比例作用+正反馈在数学上恰好是一个PI控制器。
这个被保留下来能实现反馈控制的算法什么时候被正式命名为PI控制算法，现在并不准确知道。通常把PID理论的初步形成归功于米诺斯基(1922年)。
原来早先的控制系统大多采用比例控制器，仅依靠比例作用来调节系统输出。通过调节比例系数，控制器能够根据偏差的大小进行调整，但问题在于，无论比例如何增大，最终总会有一个小的偏差无法消除。这时，我们需要引入一种“外部注入”作用量，这个外部的控制量能够叠加到比例作用上，将偏差减小到更小的程度。
为了施加这个外界作用量，控制器必须先切换到手动模式，手动注入外部量后，即改变控制器输出后，再切换回自动模式，这就像是给系统做一个“重新启动”的操作，这个过程我们称之为“重置”。然而，单次的重置往往不足以消除持续的偏差，因此，控制系统需要周期性地进行重置，这个周期便称为“重置时间”。
重置周期的长短直接影响外部注入控制量的大小。周期越短，注入的控制量累计就越大；而为了保持系统稳定，必须同时减少内部的比例控制作用，从而保证总体控制量在合理范围内不发生过大波动。换句话说，“重置周期”与比例作用之间的关系是密切相连的，这也形成了我们调节控制系统的基本整定原理。
从数学角度来看，重置的作用累加起来，相当于对偏差进行积分调整。控制量的累积作用逐步消除了偏差的存在，这就是积分控制的基本思想。尽管现代控制理论普遍采用“积分”这个概念，但在很多工业实践中，依然使用“重置”或“重置时间”这一传统术语。
作者：冯恩波
