将基准被控对象模型参数代入
公式得到比例增益Kc=0.5，由图1可以发现其设定值阶跃响应曲线还是有衰减振荡，这说明上面的比例增益计算公式还是太强了。根据前面的试验我们还知道设定值阶跃响应振荡和被控对象的纯滞后时间直接相关。基于上面的考虑，自衡对象的纯比例控制器整定公式更新为：
图1 基准自衡对象Kc=0.5时设定值阶跃响应
基准对象纯滞后时间分别为0.75s、3s、12s时，使用上面的整定公式计算PID参数的设定值阶跃响应曲线如图2所示。τ/T从0.25增加到4，定值阶跃响应曲线都表现为过程变量有超调无振荡，这说明整定公式
比较合理。
图2 不同τ基准自衡对象整定后设定值阶跃响应
