离散PID使用Lambda整定方法的三个条件
1、归一化的方式要一样
Lambda整定方法使用PV的量程和OP的量程进行归一化，这和各家DCS厂家是一样的。但是离散PID如何归一化和是否归一化需要充分考虑。
2、PID的形式要一样，否则要进行必要的转化
Lambda整定方法是为标准形式PID准备的，而自定义PID很多使用的并联形式的PID。
3、离散化的形式要对
离散化的形式对了，Lambda整定方法的参数可以直接用于离散PID，否则就很不确定。
正确的PID离散化
其中，u为控制作用，e为控制偏差SP-PV，K为比例系数，Ti积分时间，Td为微分时间，T为采样周期。
最近看工程硕士论文，就有如下的不对的PID离散化。这种情况下控制周期不同，PID参数就会与控制周期有关，不等于Lambda整定方法推荐的PID参数。
并联PID的离散化，笔者在网上找了一个。在实际应用中，采用增量形式更简单、高效，而且不用考虑积分饱和。
①连续形式PID
②离散形式PID
