1、在确保鲁棒性和防止过度振荡的前提下，使控制回路尽可能快；
2、使串级副回路的响应速度快于串级主回路；
3、使控制回路的响应速度与平行的另一个控制回路完全相同；
4、使控制回路的响应速度慢于通过该过程耦合的另一个更重要控制回路的响应速度，以实现解耦；
5、选择与随机干扰噪声匹配的期望闭环时间常数，以使波动最小。
虽然昌晖仪表已经提供了常规控制回路的λ整定方法，但是在很多更具挑战的情况下，根据不同控制目标仍需要选择不同的λ。表1汇总了不同情况下建议的期望闭环时间常数λ。
表1 建议的期望闭环时间常数λ
